法兰克数控编程口诀 数控编程要学多久

在机器人操作中，先执行指令是一种特殊功能，它能在机器人TCP相对动作指令的目标位置达到指定距离范围内时，并行调用程序或进行信号输出。这一功能作为动作指令的附加指令使用，不能作为独立指令进行教学。

关于先执行指令功能的有关要素、参数及使用限制详见下表所述。

在开始使用本指令前，需设置系统变量：$SCR_GRP[1].$M_POS_ENB设为TRUE。

先执行距离指令的示教格式如下所述。

距离指定值：当TCP进入以目标点为中心的球体区域内时，将执行相应的执行指令。此球体半径即为距离指定值（单位：mm），范围在0~999.9mm之间，该球体区域被称为触发区域。

系统会在机器人控制系统中周期性地检测机器人的当前位置，判断TCP是否已进入触发区域。一旦检测到位置进入触发区域，就会执行相应的执行指令。

程序中会依据距离来指定调用子程序的时机。由于机器人运行周期用于计算目标点和当前位置的距离并判断条件，因此指定距离和指令执行的真实位置之间可能会出现误差。（在2000mm/sec的速度下，误差大约为16mm左右。）

触发区域半径的计算：其计算方式是基于距离指定值或$DB_MINDIST加上$DB_TOLERENCE。

当距离指定值小于$DB_MINDIST时，系统默认将$DB_MINDIST视为距离指定值。

例如，若$DB_MINDIST设定为5.0mm时，系统将根据此值和$DB_TOLERENCE的值确定触发区域的半径，如半径为5.05mm。

执行指令内容：通过先执行距离指令可执行的操作包括程序调用、信号输出以及点逻辑。

条件更改：只要机器人控制系统识别TCP已到达触发区域内，就会执行相应的执行指令。“离开”、“通过”以及“动作结束”等情形则不会定为TCP已进入触发区域。

单步运行：当机器人单步运行经过本指令示教的动作指令时，子程序的调用会在动作中暂停。此后，在单步运行被调用的子程序时，将执行剩余的动作。

对于信号输出的执行指令，其单步执行方式与没有先执行指令的动作指令相同。

暂停与再启动：带有本指令的动作指令在暂停后再启动时，触发区域的大小将有所变化。重新启动后，触发区域的半径将是最小半径（即$DB_MINDIST+$DB_TORELENCE）。这样可确保TCP到达目标点后再进行执行指令的处理，从而预防因暂停后的再启动而引起的过早触发。

若不想进行区域半径的更改，可将系统变量$DISTBF_TTS设为0。如此，即使暂停，执行指令也将在通常的指定距离位置处触发。

手动运行后的再启动处理：程序暂停后手动运行再启动时，根据再启动的位置，执行指令的执行时机会有所变化。由于是暂停后的再启动，执行时机还会受到系统变量$DISTBF_TTS值的影响。

关于停电处理、指令的组合使用限制、多群组程序中的使用、不支持的情况、以及具体操作步骤和程序设置方法等详细内容，均需在实际操作中参照相关手册和指南进行。

请根据实际需求和机器人性能对上述内容进行适当调整和实施。对编写的程序进行测试后，可以观察到机器人在达到指定触发区域时的具体反应和执行效果。

至此，相关内容已阐述完毕。下一篇将介绍其他相关功能及操作。

The End