最优控制的应用案例

高阶积分链系统在全状态框约束和任意指定终端状态下关于时间最优控制的问题，属于最优控制和轨迹规划领域的核心理论挑战。现阶段，对于三阶及以下的问题，我们已经能够找到解决方案。对于四阶及以上的问题，在任意指定的终端状态下，寻求高效的近似最优解仍然是一项难题。

图1展示了一个五阶轨迹的规划，以及其增广切换率。值得注意的是，这个轨迹的初始状态和终端状态均不为零，为我们研究高阶积分链系统增加了复杂性。

图2为我们呈现了一个四阶轨迹的规划，以及与之相关的流形拦截结构。这一结构对于理解轨迹规划和最优控制具有重要意义。

在9月6日，一项与此相关的研究成果以长文形式，以“全状态约束和任意终端状态下的高阶积分链系统时间最优控制”为题，正式在线发表于《IEEE自动控制汇刊》。该论文的发布标志着在这一领域的研究取得了新的进展和突破。

想要深入了解这篇研究成果，可以访问以下链接：

论文链接：ieeexplore./document/10668848